O projeto direciona a modelagem física do sistema usando o método de EulerLagrange, a construção do modelo 3D e de um simulador em Simulink, bem como o desenvolvimento de um controle baseado no algoritmo LQR (Linear Quadratic
Regulator), sua discretização e implementação em um microcontrolador com acesso
ao hardware desenvolvido para aquisição de informações de ângulo, velocidade
angular e velocidade angular das rodas, além do controle dos atuadores. Após essas
etapas do Processo de Desenvolvimento de Produto, itera-se as matrizes de ajuste
do algoritmo para melhor desempenho do controlador e testa-se o envio de setpoints
para o microcontrolador. Em paralelo a isso, desenvolve-se o controle para
movimentação dos servomotores que movimentam o suporte do microcontrolador
com câmera fixado nele. Por fim, integra-se o controle de estabilidade e
movimentação, com o controle dos servomotores e a visualização das imagens
captadas pela câmera.
