VINICIUS LICKS
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Trabalho de Conclusão de Curso UGV (Unmaned Ground Vehicle) para monitoramento de talhões em fruticultura e silvicultura(2024) Sampaio, Giulia Carolina Martins de; Araújo, Breno Alencar; Balkins, Bruno Morales; Assumpção, Fernando BichuetteEste projeto tem como objetivo desenvolver um UGV, veículo terrestre não tripulado, para monitoramento de talhões em citricultura, pomicultura e silvicultura, inspirado no JPL Open Source Rover Project da NASA. O veículo foi rádio controlado e possui uma unidade computacional executando o framework ROS para monitoramento, integração e futuro controle autônomo. A utilização do framework trará a flexibilidade de se modificar os nós conforme necessidades específicas do cliente. Para isso, fez-se uso da metodologia de PDP (Processo de Desenvolvimento de Produtos) para abranger os requerimentos junto ao cliente. Avaliações técnicas preliminares mostraram ser efetivo o uso do veículo para monitoramento e movimentação pelos talhões.Trabalho de Conclusão de Curso PEIXE ROBÔ: Veículo Submergível Semiautônomo(2024) Versolato, André Rodrigues; Camargo, Gustavo Guedes de; Teixeira, Lucas Gabriel Mocellin; Teixeira, Marco Tulio Masselli RainhoA Embrapa Agricultura Digital, centro de pesquisa e desenvolvimento para o agronegócio sediado em Campinas – SP, deseja incentivar a emergente piscicultura brasileira por meio de veículos submergíveis semiautônomos. Este projeto tem como objetivo formular o conceito preliminar de um Peixe Robô para o monitoramento da criação de tilápias, além de implementar seus subsistemas de instrumentação e submersão. Empregou-se uma metodologia combinada do modelo V com o método de Pahl & Beitz, com abordagem sistemática de projeto conceitual e ênfase em integração e testes dos elementos mecatrônicos. Para o monitoramento da qualidade da água, implementou-se uma malha de instrumentação com sensores calibrados de temperatura, pH e turbidez. A filmagem foi realizada pelo módulo de visão computacional OpenMV M7, com suporte para gravação de vídeo em cartão SD e comunicação Serial. Testes em água turva com três sensores de distância diferentes revelaram a necessidade de buscar um módulo ultrassônico com um intervalo de medição mais adequado. O mecanismo de submersão é baseado na variação da densidade do veículo por meio de um tanque de lastro de volume variável e um feedback de profundidade fornecido por um sensor de pressão diferencial. A integração do sistema foi feita via software embarcado em um Arduino Nano com arquitetura de timers e protocolo de comunicação Serial. O teste do protótipo integrado em água com controle on-off revelou a necessidade de aprimorar a dinâmica de submersão por meio de estratégias mais rápidas e eficazes de controle da posição do pistão do tanque de lastro.Trabalho de Conclusão de Curso Veículo Terrestre Autônomo para Monitoramento de Talhões de Silvicultura e Plantações de Frutas(2024) Melo, Felipe Catapano Emrich; Tumang, Gabriel Brunoro Motta; Sorpreso, Luana de Matos; Katri, Rafael EliEste projeto visa desenvolver um sistema de navegação autônoma para um robô de monitoramento de silvicultura e pomares, sendo a segunda fase de um projeto contínuo que começou pela montagem física do robô pela iteração anterior deste Capstone. O projeto tem como propósito automatizar o processo de monitoramento de tais plantações, possibilitando a otimização da mão de obra humana. O programa para esta funcionalidade nova foi desenvolvido utilizando o framework ROS (Robot Operating System) 2, e mais especificamente o pacote de navegação NAV 2. Para conseguir atingir o objetivo final, foi estudado pelo grupo múltiplas soluções e algoritmos de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) compatíveis com fusão de sensores de múltiplos tipos, para mapeamento multissensorial robusto em ambientes não estruturados com terreno irregular. Para achar a solução ideal para os requisitos de projeto, foi adotado a ferramenta da matriz de soluções.