Veículo Terrestre Autônomo para Monitoramento de Talhões de Silvicultura e Plantações de Frutas

Abstract

Este projeto visa desenvolver um sistema de navegação autônoma para um robô de monitoramento de silvicultura e pomares, sendo a segunda fase de um projeto contínuo que começou pela montagem física do robô pela iteração anterior deste Capstone. O projeto tem como propósito automatizar o processo de monitoramento de tais plantações, possibilitando a otimização da mão de obra humana. O programa para esta funcionalidade nova foi desenvolvido utilizando o framework ROS (Robot Operating System) 2, e mais especificamente o pacote de navegação NAV 2. Para conseguir atingir o objetivo final, foi estudado pelo grupo múltiplas soluções e algoritmos de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) compatíveis com fusão de sensores de múltiplos tipos, para mapeamento multissensorial robusto em ambientes não estruturados com terreno irregular. Para achar a solução ideal para os requisitos de projeto, foi adotado a ferramenta da matriz de soluções.This project aims to develop an autonomous navigation system for a forestry and orchard monitoring robot, marking the second phase of an ongoing project that began with the physical assembly of the robot in the previous iteration of this Capstone. The project aims to automate the monitoring process of such plantations, enabling the optimization of human labor. The program for this new functionality was developed using the ROS (Robot Operating System) 2 framework, and more specifically, the NAV 2 navigation package. To achieve the final objective, the team studied multiple SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) solutions and algorithms compatible with multi-sensor fusion for robust multisensory mapping in unstructured environments with uneven terrain. To identify the ideal solution for the project requirements, the solution matrix tool was adopted.